لحل سلسلة من المشاكل الناجمة عن كتابة التطبيقات بلغة الآلة، فكّر الناس أولاً في استخدام أساليب الحفظ (المنيمونيكا) لاستبدال تعليمات الآلة التي يصعب تذكرها. تُسمى هذه اللغة التي تستخدم أساليب الحفظ لتمثيل تعليمات الحاسوب باللغة الرمزية، والمعروفة أيضًا باسم لغة التجميع. في لغة التجميع، تتوافق كل تعليمة تجميع ممثلة برموز مع تعليمة آلة حاسوب واحدة تلو الأخرى؛ مما يُقلل من صعوبة استخدام الذاكرة بشكل كبير، ليس فقط من السهل التحقق من أخطاء البرنامج وتعديلها، بل يمكن للحاسوب أيضًا تخصيص موقع تخزين التعليمات والبيانات تلقائيًا. تُسمى البرامج المكتوبة بلغة التجميع برامج المصدر. لا تستطيع أجهزة الحاسوب التعرف على برامج المصدر ومعالجتها مباشرةً. يجب ترجمتها إلى لغة الآلة التي يمكن للحاسوب فهمها وتنفيذها بطريقة ما. يُسمى البرنامج الذي يُجري عملية الترجمة هذه مُجمّعًا. عند استخدام لغة التجميع لكتابة برامج الحاسوب، لا يزال المبرمجون بحاجة إلى الإلمام التام ببنية عتاد نظام الحاسوب، لذا من منظور تصميم البرنامج نفسه، لا تزال غير فعالة ومعقدة. ومع ذلك، فإن لغة التجميع ترتبط ارتباطًا وثيقًا بأنظمة الأجهزة الحاسوبية، وفي بعض المناسبات المحددة، مثل برامج النظام الأساسية وبرامج التحكم في الوقت الفعلي التي تتطلب كفاءة عالية في الوقت والمساحة، لا تزال لغة التجميع أداة برمجة فعالة للغاية حتى الآن.
لا يوجد حاليًا معيار تصنيف موحد للأذرع الروبوتية الصناعية. يمكن تصنيفها وفقًا لمتطلبات مختلفة.
1. التصنيف حسب وضع التشغيل: 1. النوع الهيدروليكي: يتكون الذراع الميكانيكي المُدار هيدروليكيًا عادةً من محرك هيدروليكي (أسطوانات زيت متنوعة، محركات زيت)، وصمامات سيرفو، ومضخات زيت، وخزانات زيت، وغيرها، لتشكيل نظام تشغيل، ويعمل المُشغل الذي يُحرك الذراع الميكانيكي. يتميز هذا الذراع عادةً بقدرة سحب كبيرة (تصل إلى مئات الكيلوجرامات)، ويتميز بهيكل مدمج، وحركة سلسة، ومقاومة للصدمات والاهتزازات، وأداء ممتاز ضد الانفجار. إلا أن المكونات الهيدروليكية تتطلب دقة تصنيع عالية وأداءً عاليًا في الغلق، وإلا فإن تسرب الزيت سيُلوث البيئة.
٢. النوع الهوائي: يتكون نظام تشغيله عادةً من أسطوانات، وصمامات هواء، وخزانات غاز، وضواغط هواء. يتميز بسهولة الحصول على الهواء، وسرعة العمل، وبساطة الهيكل، وانخفاض التكلفة، وسهولة الصيانة. ومع ذلك، يصعب التحكم في سرعته، ولا يمكن أن يكون ضغط الهواء مرتفعًا جدًا، مما يجعل قدرته على الالتقاط منخفضة.
3. النوع الكهربائي: يُعدّ المحرك الكهربائي حاليًا أكثر طرق تشغيل الأذرع الميكانيكية استخدامًا. يتميز بإمداد طاقة مريح، واستجابة سريعة، وقوة دفع كبيرة (يصل وزن المفصل إلى 400 كيلوغرام)، وسهولة في كشف الإشارات ونقلها ومعالجتها، بالإضافة إلى إمكانية اعتماد مجموعة متنوعة من أنظمة التحكم المرنة. يعتمد محرك التشغيل بشكل عام على محرك متدرج، ومحرك سيرفو تيار مستمر، ومحرك سيرفو تيار متردد (يُعد محرك سيرفو التيار المتردد حاليًا الشكل الرئيسي للتشغيل). نظرًا لسرعته العالية، تُستخدم عادةً آليات تخفيض السرعة (مثل محرك التوافقيات، ومحرك المروحة الدائرية RV، ومحرك التروس، والحركة الحلزونية، وآلية القضبان المتعددة، إلخ). في الوقت الحالي، بدأت بعض الأذرع الروبوتية في استخدام محركات عالية العزم ومنخفضة السرعة بدون آليات تخفيض للدفع المباشر (DD)، مما يُبسط الآلية ويُحسّن دقة التحكم.
وقت النشر: ٢٤ سبتمبر ٢٠٢٤
