وفقًا للهيكل الميكانيكي، يمكن تقسيم الروبوتات الصناعية إلى روبوتات متعددة المفاصل، وروبوتات متعددة المفاصل المستوية (SCARA)، وروبوتات متوازية، وروبوتات إحداثيات مستطيلة، وروبوتات إحداثيات أسطوانية، وروبوتات تعاونية.
1.مفصلةالروبوتات
الروبوتات المفصليةالروبوتات متعددة المفاصل (（متعددة المفاصل） هي من أكثر أنواع الروبوتات الصناعية استخدامًا. يشبه هيكلها الميكانيكي ذراع الإنسان. تتصل الأذرع بالقاعدة بواسطة مفاصل ملتوية. يمكن أن يتراوح عدد المفاصل الدورانية التي تربط وصلات الذراع من مفصلين إلى عشرة مفاصل، كل منها يوفر درجة إضافية من الحرية. يمكن أن تكون المفاصل متوازية أو متعامدة مع بعضها البعض. الروبوتات المفصلية ذات ست درجات حرية هي الأكثر استخدامًا في الصناعة نظرًا لمرونتها العالية في التصميم. من أهم مزايا الروبوتات المفصلية سرعاتها العالية وحجمها الصغير جدًا.
2. روبوتات SCARA
يتميز روبوت SCARA بنطاق عمل دائري يتكون من مفصلين متوازيين يوفران القدرة على التكيف في مستوى محدد. محور الدوران عمودي، بينما يتحرك المؤثر الطرفي المثبت على الذراع أفقيًا. تتخصص روبوتات SCARA في الحركة الجانبية، وتُستخدم بشكل رئيسي في تطبيقات التجميع. تتحرك روبوتات SCARA بشكل أسرع، كما أنها أسهل في التكامل من الروبوتات الأسطوانية والديكارتية.
3. الروبوتات المتوازية
يُطلق على الروبوت المتوازي أيضًا اسم روبوت الوصلات المتوازية لأنه يتكون من وصلات متوازية متصلة بقاعدة مشتركة. بفضل التحكم المباشر بكل وصلة على المؤثر النهائي، يمكن التحكم بسهولة في موضع المؤثر النهائي بواسطة ذراعه، مما يتيح تشغيلًا عالي السرعة. تتميز الروبوتات المتوازية بمساحة عمل على شكل قبة. تُستخدم الروبوتات المتوازية غالبًا في تطبيقات الالتقاط والوضع السريع أو نقل المنتجات. تشمل وظائفها الرئيسية الإمساك، والتعبئة، والتكديس، وتحميل وتفريغ أدوات الآلة.
4. الروبوتات الديكارتية، والرافعات الجسرية، والخطية
الروبوتات الديكارتية، والمعروفة أيضًا باسم الروبوتات الخطية أو روبوتات القنطرية، لها هيكل مستطيل. تتميز هذه الأنواع من الروبوتات الصناعية بثلاثة مفاصل منشورية توفر حركة خطية بالانزلاق على محاورها الرأسية الثلاثة (X، Y، Z). وقد تكون مزودة أيضًا بمعاصم متصلة للسماح بالحركة الدورانية. تُستخدم الروبوتات الديكارتية في معظم التطبيقات الصناعية لما توفره من مرونة في التكوين لتلبية احتياجات التطبيقات المحددة. كما تتميز بدقة عالية في تحديد المواقع، بالإضافة إلى قدرتها على تحمل الأجسام الثقيلة.
5. الروبوتات الأسطوانية
تحتوي الروبوتات الأسطوانية الإحداثية على مفصل دوار واحد على الأقل في قاعدتها ومفصل منشوري واحد على الأقل يربطان الوصلات. تتميز هذه الروبوتات بمساحة عمل أسطوانية مزودة بمحور وذراع قابل للسحب والانزلاق عموديًا. لذلك، يوفر الروبوت ذو الهيكل الأسطواني حركة خطية رأسية وأفقية، بالإضافة إلى حركة دورانية حول محور عمودي. يُمكّن التصميم المدمج في طرف الذراع الروبوتات الصناعية من الوصول إلى أغلفة عمل ضيقة دون فقدان السرعة والقدرة على التكرار. صُممت هذه الروبوتات بشكل أساسي للتطبيقات البسيطة لالتقاط المواد وتدويرها ووضعها.
6. الروبوت التعاوني
الروبوتات التعاونية هي روبوتات مصممة للتفاعل مع البشر في المساحات المشتركة أو العمل بأمان بالقرب منهم. على عكس الروبوتات الصناعية التقليدية، المصممة للعمل بشكل مستقل وآمن من خلال عزلها عن الاتصال البشري. قد تعتمد سلامة الروبوتات التعاونية على مواد بناء خفيفة الوزن، وحواف مستديرة، وحدود السرعة أو القوة. قد يتطلب الأمن أيضًا أجهزة استشعار وبرامج لضمان السلوك التعاوني الجيد. يمكن لروبوتات الخدمة التعاونية أداء مجموعة متنوعة من الوظائف، بما في ذلك روبوتات المعلومات في الأماكن العامة؛ وروبوتات اللوجستيات التي تنقل المواد في المباني إلى روبوتات التفتيش المجهزة بكاميرات وتقنية معالجة الرؤية، والتي يمكن استخدامها في مجموعة متنوعة من التطبيقات مثل مراقبة محيط المرافق الآمنة. يمكن استخدام الروبوتات الصناعية التعاونية لأتمتة المهام المتكررة وغير المريحة - على سبيل المثال، التقاط ووضع الأجزاء الثقيلة، وتغذية الآلات، والتجميع النهائي.
وقت النشر: ١١ يناير ٢٠٢٣
