وفقًا للهيكل الميكانيكي، يمكن تقسيم الروبوتات الصناعية إلى روبوتات متعددة المفاصل، وروبوتات مستوية متعددة المفاصل (SCARA)، وروبوتات متوازية، وروبوتات إحداثية مستطيلة، وروبوتات إحداثية أسطوانية، وروبوتات تعاونية.
1. مفصليةالروبوتات
الروبوتات المفصلية(الروبوتات متعددة المفاصل) هي واحدة من أكثر أنواع الروبوتات الصناعية استخدامًا. هيكلها الميكانيكي يشبه ذراع الإنسان. ترتبط الأذرع بالقاعدة عن طريق مفاصل ملتوية. يمكن أن يختلف عدد المفاصل الدورانية التي تربط الوصلات في الذراع من اثنين إلى عشرة مفاصل، كل منها يوفر درجة إضافية من الحرية. يمكن أن تكون المفاصل متوازية أو متعامدة مع بعضها البعض. الروبوتات المفصلية التي تتمتع بست درجات من الحرية هي الروبوتات الصناعية الأكثر استخدامًا لأن تصميمها يوفر قدرًا كبيرًا من المرونة. تتمثل المزايا الرئيسية للروبوتات المفصلية في سرعتها العالية وصغر حجمها.
2.روبوتات سكارا
يتمتع روبوت SCARA بنطاق عمل دائري يتكون من مفصلين متوازيين يوفران القدرة على التكيف في المستوى المحدد. يتم وضع محور الدوران عموديًا ويتحرك المستجيب النهائي المثبت على الذراع أفقيًا. تتخصص روبوتات SCARA في الحركة الجانبية وتستخدم بشكل أساسي في تطبيقات التجميع. يمكن لروبوتات SCARA أن تتحرك بشكل أسرع وأسهل في التكامل من الروبوتات الأسطوانية والديكارتية.
3. الروبوتات الموازية
يُطلق على الروبوت الموازي أيضًا اسم روبوت الارتباط المتوازي لأنه يتكون من روابط مفصلية متوازية متصلة بقاعدة مشتركة. نظرًا للتحكم المباشر في كل مفصل على المستجيب النهائي، يمكن التحكم في موضع المستجيب النهائي بسهولة بواسطة ذراعه، مما يتيح التشغيل عالي السرعة. الروبوتات المتوازية لديها مساحة عمل على شكل قبة. غالبًا ما تُستخدم الروبوتات المتوازية في تطبيقات الانتقاء السريع والمكان أو نقل المنتج. وتشمل وظائفها الرئيسية الاستيلاء والتعبئة والتغليف والتحميل والتفريغ للأدوات الآلية.
4. الروبوتات الديكارتية، العملاقة، الخطية
الروبوتات الديكارتية، والمعروفة أيضًا باسم الروبوتات الخطية أو الروبوتات العملاقة، لها هيكل مستطيل. تحتوي هذه الأنواع من الروبوتات الصناعية على ثلاثة مفاصل موشورية توفر حركة خطية عن طريق الانزلاق على محاورها الرأسية الثلاثة (X وY وZ). وقد يكون لديهم أيضًا معصمين متصلين للسماح بالحركة الدورانية. تُستخدم الروبوتات الديكارتية في معظم التطبيقات الصناعية لأنها توفر مرونة في التكوين لتناسب احتياجات التطبيقات المحددة. توفر الروبوتات الديكارتية دقة عالية في تحديد المواقع بالإضافة إلى قدرتها على تحمل الأجسام الثقيلة.
5. الروبوتات الأسطوانية
تحتوي الروبوتات من نوع الإحداثيات الأسطوانية على مفصل دوار واحد على الأقل ومفصل موشوري واحد على الأقل يربط بين الوصلات. تحتوي هذه الروبوتات على مساحة عمل أسطوانية ذات محور وذراع قابل للسحب يمكنه الانزلاق عموديًا. ولذلك، فإن الروبوت ذو الهيكل الأسطواني يوفر حركة خطية رأسية وأفقية بالإضافة إلى حركة دورانية حول محور رأسي. يتيح التصميم المدمج في نهاية الذراع للروبوتات الصناعية الوصول إلى أظرف عمل ضيقة دون فقدان السرعة والتكرار. إنه مخصص في المقام الأول للتطبيقات البسيطة لالتقاط المواد وتدويرها ووضعها.
6. الروبوت التعاوني
الروبوتات التعاونية هي روبوتات مصممة للتفاعل مع البشر في المساحات المشتركة أو العمل بأمان في مكان قريب. وعلى النقيض من الروبوتات الصناعية التقليدية، التي تم تصميمها للعمل بشكل مستقل وآمن عن طريق عزلها عن الاتصال البشري. قد تعتمد سلامة Cobot على مواد البناء خفيفة الوزن، والحواف الدائرية، وقيود السرعة أو القوة. قد يتطلب الأمان أيضًا أجهزة استشعار وبرامج لضمان السلوك التعاوني الجيد. يمكن لروبوتات الخدمة التعاونية أداء مجموعة متنوعة من الوظائف، بما في ذلك روبوتات المعلومات في الأماكن العامة؛ الروبوتات اللوجستية التي تنقل المواد في المباني لتفتيش الروبوتات المجهزة بالكاميرات وتكنولوجيا معالجة الرؤية، والتي يمكن استخدامها في مجموعة متنوعة من التطبيقات مثل مراقبة محيط المرافق الآمنة. يمكن استخدام الروبوتات الصناعية التعاونية لأتمتة المهام المتكررة وغير المريحة، على سبيل المثال، انتقاء الأجزاء الثقيلة ووضعها، وتغذية الآلة، والتجميع النهائي.
وقت النشر: 11 يناير 2023
